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发那科机器人伺服器惭颁颁故障（警报021）维修
  一、故障现象：
       发那科搬运机器人LR-Mate-200iD伺服放大器磁性电流接触器无法工作，显示报警：SRVO–021 SVAL1 SRDY off (Group : i Axis : j)。
       二、原因分析：
       尽管没有其他的原因，但是 HRDY 打开同时 SRDY 关闭（HRDY 是一个主机检测是否打开或关闭伺服放大器的磁性电流接触器的信号。SRDY 是一个伺服系统通知主机磁性电流接触器是否打开的信号。）
       如果伺服放大器磁性电流接触器不能在要求打开时打开，那么很可能伺服放大器的警报也会发生。如果检测到了伺服放大器的警报，那么主机将不会发出这个警报（SRDY 关闭）。因此，这个警报显示了磁性电流接触器由于某种原因没有打开。
叁、解决措施：
       1、确保连接器紧急停机单元的 CP2 和 CRM73 以及伺服放大器的CNMC2 and CNMC3牢固连接。
       2、检查在紧急停机线（ 示教盒紧急停机，示教盒使能开关，示教盒 deadman 开关，操作员面板紧急停机，外部紧急停机输入，护栏 输入，伺服关闭输入，或是门开关 ）上是否出现储运损耗。如果软件系统由于缺乏信号突变或是磁性电流接触器关闭而不能够检测到这个警报，这个警报也会发生。
       3、替换伺服放大器。
       4、替换紧急停机单元。
       5、替换在紧急停机单元和面板电路板之间的电缆。
       6、替换在紧急停机单元和伺服放大器之间的电缆。
       7、替换主板上的轴控制卡。